Zjednodušeně lze říci, že pes vznikl domestikací vlka. Stanovit, kdy a jak k tomu došlo, je ale o poznání těžší. Své k tomu má co říct jak genetika, tak archeologie. Pes a současný vlk jsou nejbližší příbuzní, lišící se jen ve 0,2 procenta mtDNA.

I to ale dělá velké rozdíly ve stavbě těla a v temperamentu. Zkoumání genomu vcelku jednoznačně ukazuje na to, že předkem psů je vlk, nejde ale zcela vyloučit, že se pářením vnesl i nějaký vliv šakalů a kojotů. Psí linie se oddělila od linie dnešních vlků snad před 40 tisíci lety, starší studie uváděly ještě mnohem starší data. To ale ještě není vznik psa jako takového.

Pravý oříšek je snaha určit přesný čas domestikace a vzniku psa domácího. Genetické studie si dokážou odporovat a tak jednou zařazují vznik psa do starší doby kamenné, jindy ho posouvají až do doby zemědělců.

K tomu navíc nesedí archeologické nálezy: nejstarší jednoznačné pozůstatky psů mají být staré 12 tisíc až 14 tisíc let (Německo, Turecko a další). K tomu se ale nacházejí kosti nesoucí psí znaky v mnohem starších nálezech – například kostra z Altaje stará 33 000 let nebo slavný nález "psí" lebky s mamutí kostí obřadně uloženou v tlamě z Předmostí u Přerova staré kolem 28 000 let. A teď, vědo, raď.

Jedním z klíčových zjištění bylo, že se u fosilií nejde řídit tvarem spodní čelisti. U současného psa a vlka se diametrálně liší a jednoznačně určí druh zvířete. Zdá se, že u pravěkých "psů" se čelist vyvíjela jinou rychlostí než zbytek lebky. Zjednodušeně řečeno: evoluce psa není souběžná s domestikací jeho vývojové linie. Paleolitičtí lovci před 30 tisíci lety mohli mít domestikované společníky, které ještě ale nemůžeme označit za psa domácího.

Na správné stopě jsou možná nedávná zjištění genetiky, která naznačuje, že paleolitičtí "psi" a ti současní nejsou takřka vůbec příbuzní. Zdá se, že lovci v Evropě na sklonku paleolitu domestikovali svůj vlastní poddruh psa. Tyto populace ale prošly nějakou krizí a s počátkem zemědělství byly takřka úplně překryty potomky psů, kteří byli domestikováni v oblastech s rozvinutým zemědělstvím, možná dokonce až v jihovýchodní Asii.

Genetika totiž naznačuje, že většina současných psů pochází právě odtamtud. Jedna ze zásadních věcí, která odlišuje současné psy od vlků je totiž psí schopnost dobře trávit škrob, tedy schopnost žít i ze zemědělských produktů. A to je právě mutace, která se asi v průběhu domestikace objevila u psů v jihovýchodní Asii.

Je vidět, že příběh psa je pěkně zamotaný a plný neznámých, které se navíc neustále proměňují dle nových poznatků.  Zdá se, že naši současní společníci mají k psovitým šelmám usínajícím u loveckých ohnišť dál, než se dříve soudilo.